Dans un bois, Hercule se lamente : après avoir vaincu tant de monstres, il est désemparé face à son amour pour Iole, fiancée de son propre fils, Hyllus. Vénus tente de l’aider en envoûtant Iole, mais Junon intervient et, avec l’aide du Sommeil, plonge Hercule dans un profond sommeil. Iole s’approche alors pour le tuer, mais Hyllus l’en empêche. Réveillé, Hercule croit son fils coupable de trahison et veut le faire exécuter. Les supplications de Déjanire et surtout d’Iole, qui accepte de se donner à lui, l’apaisent. Hyllus est épargné, mais emprisonné, et Déjanire contrainte à l’exil. Enfermé dans une tour entourée de flots, Hyllus, désespéré à l’idée de voir Iole épouser son père, tente de se noyer, mais Junon le sauve. Tandis que Déjanire et Iole pleurent leur perte — l’une son fils, l’autre son amant —, le page Lychas rappelle à Déjanire l’existence d’une tunique imprégnée du sang du centaure Nessus, censée raviver l’amour de son époux. Iole l’offre à Hercule comme présent de noces. Dès qu’il la revêt, elle le brûle atrocement. Fou de douleur, Hercule se jette dans un brasier. Déjanire pleure sa mort, Iole celle d’Hyllus… jusqu’à ce que ce dernier réapparaisse, accompagné de Junon : elle a sauvé le fils des eaux et transporté le père au ciel, désormais uni à la Beauté.